プロジェクト

Microduck を取り巻くオープンソースプロジェクトとツール。

• microduck — ロボット本体のソフトウェア

  software · 公式

  ロボット上で動くソフトウェア。7 つの Rust デーモン、robotctl コマンドライン、更新とロールバックの仕組み。

• Microduck Simulator — ブラウザ上のシミュレータ

  tooling · 公式

  Hugging Face Spaces 上の Microduck Sandbox。ハードウェア不要。

• microduck_rl — 学習環境

  training · 公式

  Microduck のポリシーがすべて学習される場所。MuJoCo Warp と PPO、ドメインランダム化、BAM アクチュエータモデル、バックラッシュ模擬。

• BAM — サーボのアクチュエータモデル

  training

  Rhoban のアクチュエータ同定フレームワーク。Microduck は Dynamixel XL330 に対してその M6 モデルを使う。

• mjlab — microduck_rl の土台となるフレームワーク

  training

  MuJoCo Warp 上に構築された GPU 並列の強化学習フレームワーク。Microduck の学習はこの上に乗っている。